Le vélo est conçu pour s'équilibrer. Si le vélo bascule, le cadre force le centre de gravité à se déplacer latéralement. L'inertie résiste et se réagit au niveau de la route par une force latérale poussant le vélo dans la chute. Comme les roues peuvent rouler facilement vers l'avant mais pas latéralement, cette force ne peut pas pousser la roue arrière de manière significative sur le côté. À l'avant, cependant, la roue est forcée de s'aligner avec la direction du mouvement. Au fur et à mesure que le vélo bascule, la direction du mouvement est modifiée de tout droit vers légèrement vers le côté descendant. Comme la roue ne peut pas être poussée latéralement, elle doit s'aligner dans cette direction. L'effort latéral généré par l'inertie est alors plus important à l'avant qu'à l'arrière et le vélo effectue un lacet pour le diriger dans la chute et se retrouve ainsi sur sa base. Notez que le vélo suit le centre de gravité et c'est principalement le cycliste.C'est pourquoi si peu d'effort est nécessaire pour faire du vélo.