Depende de las circunstancias.
Si desea indicar una identidad como "Somos Marcos y Lucas", entonces usaría el verbo SER. Entonces dirías " nosotros somos Mark y Luke ".
Si quieres indicar una localización o permanencia en un lugar, como "Estamos en Roma" dirías " nosotros estamos en Roma ".
Entonces, el verbo "TO BE" tiene dos traducciones diferentes en español según el contexto: el verbo SER y el verbo ESTAR. Puedes echar un vistazo a este video que explica la diferencia entre estos dos con un poco más de claridad.
Recuerda que "nosotros" a menudo se omite, por lo que en conversaciones y otras circunstancias la gente solo dice "somos" o "estamos" sin la necesidad de usar el pronombre "nosotros" (como "somos Mark y Luke" o "estamos en Roma". ).
¡Espero que esto ayude!