Es hängt von den Umständen ab.
Wenn Sie eine Identität wie "Wir sind Markus und Lukas" angeben möchten, verwenden Sie das Verb SER. Sie würden dann sagen " nosotros somos Mark y Luke ".
Wenn Sie eine Lokalisierung oder Dauerhaftigkeit an einem Ort angeben möchten, wie "Wir sind in Rom", dann würden Sie " nosotros estamos en Roma " sagen .
Das Verb "TO BE" hat also je nach Kontext zwei verschiedene Übersetzungen im Spanischen: Das Verb SER und das Verb ESTAR. Sie können sich dieses Video ansehen, das den Unterschied zwischen diesen beiden etwas deutlicher erklärt.
Denken Sie daran, dass "nosotros" oft weggelassen wird, so dass die Leute in Gesprächen und anderen Umständen nur "somos" oder "estamos" sagen würden, ohne das Pronomen "nosotros" verwenden zu müssen (wie "somos Mark y Luke" oder "estamos en Roma" ).
Hoffe das hilft!