Chaque type de baleine a des caractéristiques de vêlage légèrement différentes. Il y a cependant quelques caractéristiques communes. Les baleines femelles peuvent avoir plusieurs partenaires différents pendant la saison des amours. Elles accouchent généralement pour la première fois vers l'âge de sept à dix ans. Elles donnent naissance à un veau à la fois.
Comme les humains, la progéniture des baleines a un cordon ombilical qui se brise après la naissance. On sait que les baleines naissent la tête ou la queue en premier. Le plus souvent, ils naissent la queue en premier, ce qui est idéal car il y a moins de risque de noyade.
Les mères baleines allaitent leurs petits. Le lait maternel est la nourriture de l'âme jusqu'à l'apparition des dents du veau. Il est extrêmement riche en graisse afin que le veau puisse développer une couche de graisse protectrice. On dit que le lait de baleine a une consistance semblable au fromage cottage.
Les bébés veaux nagent immédiatement et apprennent à se comporter en regardant leur mère.