No.
No importa tanto para las baterías modernas, sino para las más viejas, eso es lo que se recomendó para evitar que desarrollen una "memoria".
Acabo de leer un artículo que dice que está perfectamente bien. Y lo he estado haciendo durante años y mi teléfono nunca me ha dado ningún problema.
En realidad, está acondicionando un poco la batería al hacer esto. Daña la batería cuando la deja enchufada durante largos períodos de tiempo, incluso cuando está completamente cargada.