Apple lanzó una aplicación en la Play Store de Android que ayuda exactamente con esto: https://support.apple.com/en-gb/HT201196
Fueron objeto de algunas críticas porque Google ha lanzado un montón de aplicaciones útiles para iOS, pero Apple solo ha lanzado una, ¡con la intención de facilitar a las personas deshacerse de Android para iPhone!
Obtén la aplicación de fotos de Google, carga todas tus fotos en la nube; solo cárgala en ambos teléfonos, tomará las fotos del Samsung, luego podrás abrir la aplicación en el iPhone y obtenerlas.