Non, les humains n'ont jamais été au centre de la Terre - et nous n'y arriverons probablement jamais.
On pense que le noyau interne de la Terre est une boule d'alliage fer-nickel qui se trouve être à peu près à la même température que la surface du Soleil (nous parlons de 5430°C/9806°F) - donc pas exactement le genre de conditions les humains s'en sortent très bien.
Il existe plusieurs romans et films de science-fiction basés sur l'idée d'êtres humains voyageant au centre de la Terre, mais en réalité, cela est considéré comme impossible.