¿Por qué el Toyota 4 Runner 2000 vibra y tiembla a 20 y 40 mph?

Depende de si se trata de vibraciones del motor o del sistema de suspensión o vibraciones de los neumáticos.  
Es posible que falte el motor (no se encienda correctamente en todos los cilindros) debido a muchos problemas posibles. Los soportes del motor pueden estar dañados. ¿Electrónica?
También podría ser el equilibrio de las ruedas, la alineación de las ruedas, componentes de suspensión defectuosos o dañados.
Si vibra si acelera el motor en punto muerto, mientras está parado, definitivamente está en el motor.
No olvide comprobar si hay ruedas sueltas (tuercas).

Pruebe su eje de transmisión, podría estar desequilibrado o sus articulaciones podrían estar saliendo ... verifique pasando por debajo del yota y tratando de mover el eje de transmisión hacia arriba y hacia abajo y de lado a lado si se mueve más que un poquito eso podría ser ... kragen los vende por 10 dólares la pieza, luego tienes que ir a sacar las articulaciones originales del eje.