Cuando un ciempiés se mueve, todas sus patas se mueven en orden por su cuerpo, de modo que una "ola" de movimiento parece viajar de un extremo al otro. Las patas para caminar se estiran hacia los lados y evitan que el ciempiés se caiga cuando corre.
Las patas del ciempiés que corre rápido se alargan en la parte trasera de su cuerpo. Mientras corre por el suelo, da pasos más grandes y, a máxima velocidad, solo unos pocos pies están en contacto con el suelo en un momento dado. Las largas patas traseras encajan entre las patas más pequeñas de la parte delantera y, a pesar de tantas patas, un ciempiés que corre raramente tropieza.
La mayoría de los segmentos del cuerpo de un milpiés constan de dos segmentos unidos. El número de segmentos depende de la especie, pero la mayoría tiene entre 10 y 100 segmentos. Cada segmento tiene dos pares de patas, excepto el séptimo. Esto está modificado para su reproducción.
